基于改进A*算法的安全路径规划

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摘要：由于传统的A*算法存在搜索角度固定、经过障碍物时过于靠近障碍物、易导致碰撞、转向角度不够平滑的问题，提出一种改进A*算法的安全路径规划方法。对A*算法中的搜索邻域进行扩展，使搜索方向之间的夹角不再局限于45°；基于二维高斯分布设计安全距离矩阵，在启发函数中加入当前节点危险值；采用三次均匀B样条曲线对路径进行平滑处理。（剩余6695字）

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