微创介入手术机器人推进机构驱动阻力的自适应控制研究

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摘 要：由于机器人推进机构驱动中导管、导丝、支架结构对应坐标系统的多维性，导致操作臂关节间产生驱动阻力，增加导丝平移和递送精度误差，为此文章提出微创介入手术机器人推进机构驱动阻力自适应控制方法。将目标点的球面坐标转换为定子三相绕组坐标系，提高目标位置信息精确度。根据机器人推进机构驱动坐标的转换结果，补偿推进机构驱动的重力矩、惯性力矩和摩擦力矩。（剩余8238字）

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