欠驱动条件下自主水下航行器轨迹跟踪动态性能预设控制
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摘 要：
为满足欠驱动自主水下航行器（autonomous underwater vehicle， AUV）在复杂扰动和参数不确定条件下高性能轨迹跟踪需求，提出预设动态性能及收敛时间的三维轨迹跟踪控制方法。首先，对欠驱动AUV的前向位置道进行扩维，构建面向控制的一体化多输入多输出轨迹跟踪模型。然后，结合动态过程函数与预设时间控制理论，建立动态性能预设轨迹跟踪控制系统，使得AUV轨迹跟踪暂态品质可由动态过程函数直接决定，而跟踪误差的实际收敛时间也可由单个控制参数准确预设。（剩余13046字）