输入时滞多智能体系统的输入受限一致性控制

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摘 要：

针对具有输入幅值约束的输入时滞机械系统，研究基于有向图拓扑的多智能体系统（multi-agent system， MAS）的一致性控制问题。对于只有部分智能体能够接收到理想信号的情况，提出一种观测器，使每个智能体都能观测到理想信号，并证明观测误差的指数收敛性。在控制器设计中，通过将系统的输入积分反馈到控制器中，消除输入延迟的影响；结合输入积分法和双曲正切函数，在解决输入延迟问题的同时限制控制输入幅值，并利用FMINCON函数优化控制参数。（剩余11822字）

试读结束

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