自由度可调模块单元系统运动学并行建模

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摘 要：

针对多个自由度可调模块单元组成的系统，提出含标准化流程的模块化机器人拓扑结构数学描述及运动学并行建模方法。首先，建立模块单元运动传递库，并提出含标准化流程的四元组矩阵模块化机器人拓扑结构数学描述。接着，以模块单元运动学模型为基础，考虑多分支模块化机器人各分支间耦合影响，建立适用于链式模块化机器人的位置级与速度级运动学模型。（剩余21112字）

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