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摘 要：
针对多星系统的姿态协同控制问题，通过不变扩展卡尔曼滤波（invariant extended Kalman filter， InEKF）对航天器进行姿态估计，将航天器的姿态估计与传递矩阵独立;结合无向通信拓扑构建多星特殊正交群（special orthogonal group， SO（3））姿态模型，推导SO（3）上姿态协同误差。（剩余12443字）
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多星姿态协同中的几何鲁棒控制
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