基于无碰撞通道的启发式RRT机械臂路径规划算法

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中图分类号：TP242 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.11.007

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随着智能机械臂在航天、工业制造、医疗、水下作业等行业被广泛应用，机械臂已成为许多领域的研究热点，而机械臂的路径规划[-5作为机械臂相关研究中的重要内容，一直备受关注和研究。目前，机械臂的路径规划主要可以分为两类：基于完全已知环境的全局轨迹规划和基于传感器感应未知空间环境的局部轨迹规划。（剩余8987字）

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