基于激光雷达自适应聚类半径的树冠检测研究

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摘要：为解决丘陵山地果园条件下激光雷达检测过程中面对多尺寸、多距离条件下出现的目标物体漏检、误检等欠分割和过分割问题，提出一种基于激光雷达的自适应目标聚类半径目标物体检测方法。首先，在使用激光雷达感知到周围环境的三维点云后，去除地面点云并且使用体素滤波进行降采样的预处理，在减少数据量的同时去除点云中的噪声点。（剩余14351字）

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