双孢菇采摘动力学研究及其采摘机械手设计
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摘要：为确定一种适用于双孢菇采摘机器人的采摘方法，基于力传感器及惯性测量单元对不同采摘方法下的双孢菇采摘力动力学开展研究。试验的采摘方法包括人工采摘以及三种简化采摘方法（包括折弯、扭转及提拉法）。结果表明，在人工采摘过程中，双孢菇围绕其X、Y、Z轴均发生较大角度变化，设计一种相近于人手灵活度的采摘机械手较为困难；对于三种简化采摘方法，折弯法相较扭转、提拉法更为简单有效，且所需采摘力最小3.1N±2.1N，其到达菌柄断裂的临界采摘时间、采摘角度分别为0.9s±0.4s、12.2°±6.8°。（剩余10578字）