无人机四绳吊挂运输系统动力学与控制

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摘要： 针对四旋翼吊挂运输系统，本文引入了四绳吊挂运输方式，开展了四旋翼四绳吊挂运输系统的动力学建模、轨迹规划与控制研究。根据四旋翼和负载的相对位姿推导了绳索张力，建立了四旋翼四绳吊挂运输系统的动力学模型。为平衡运输时间与负载摆动抑制，引入时间和负载摆幅作为复合性能指标，利用伪谱法将原本的最优控制问题转换为非线性规划问题，求解了四旋翼四绳吊挂运输系统的最优位置轨迹，设计了轨迹跟踪算法，并通过数值仿真和实验验证了这一轨迹的合理性。（剩余16224字）

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