采用社会约束自适应动态窗口法的服务机器人路径规划

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摘要：针对传统动态窗口法在行人密集环境下动态路径规划存在灵活性差、效率低、安全性缺乏等问题，提出一种社会交互空间下基于社会约束自适应动态窗口法（social_DWA），并采用其解决服务机器人局部路径规划问题。首先，采用非对称高斯公式对单行人以及多人群组交互空间进行模型化描述；其次，在传统动态窗口法的基础上，采用动态行人方位角约束对动态行人进行避让；改进距离评价函数，分类决策与行人、多人群组、一般障碍物的安全距离；最后，提出速度权重自适应调整策略，优化服务机器人在途经不同密集度社会交互区域时的移动速度。（剩余18015字）