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摘 要：传统PID控制难以实现脚踏式下肢康复器械所需的精准控制，为此，将传统PID控制与模糊控制相结合，提出一种基于模糊PID控制的脚踏式下肢康复器械被动训练控制方法。将下肢康复训练器械与人体下肢等效为平面闭环铰链四杆机构，并在Simulink/SimMechanics平台上建立传统PID的控制模型并进行仿真。（剩余5878字）
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基于模糊PID控制的脚踏式下肢康复器械被动训练控制方法研究
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