基于深度学习的语义地图构建

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摘  要：同步定位与建图（SLAM）是移动机器人在复杂环境下进行环境感知的重要手段。针对传统的SLAM算法缺乏语义信息的问题，文章使用基于深度学习的语义分割算法，利用轻量化的DeepLabV3+模型在动态环境下进行实时语义分割，得到二维语义标签。通过VINS-Mono算法推测相机位姿，同时结合深度数据、语义信息生成三维语义点云，并将点云转化成八叉树地图进行表示。（剩余7967字）

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