改进FastSLAM算法在移动机器人定位中的应用

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摘 要：在过去的20年里，人们提出了许多基于激光雷达的状态估计和建图方法。为解决传统SLAM算法（同步定位与建图算法）的缺陷，介绍了一种基于粒子滤波的SLAM算法—FastSLAM算法，并对传统FastSLAM算法进行优化，深入分析原算法的重采样过程，改进后得出适合移动机器人定位的算法。改进重采样算法设定了重采样阈值，可以根据阈值的高低选择复制粒子或保留粒子，能够很大程度上延缓粒子衰竭现象出现，丰富粒子的多样性，从而提高定位算法的精度。（剩余3386字）

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