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摘 要：换道是车辆行驶时最常见的驾驶行为，研究车辆换道时的安全特性可以在换道、决策时给出正确的预测和判断，提高了汽车的主动安全性，减小交通事故发生的可能性。本文首先从换道安全研究现状以及方法进行阐述，从换道行为进行分析，对比不同换道模型和换道决策的优缺点，推断出融合最小安全距离和模糊推理的换道决策建模方法能有效提高换道安全性。（剩余6118字）
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换道安全性研究综述
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