变胞抓取机械手设计及空间位置分析

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摘要：  针对古沉船中不同造型的陶瓷器打捞易受损等问题，本文设计了一种抓取陶瓷器的变胞机械手用于打捞3种不同造型的陶瓷器。基于变胞原理设计了变胞机械手结构，采用旋量理论分析了变胞手掌的不同构型下的的运动旋量系以及约束旋量系，求解了变胞手掌的活动度与灵巧性；通过分析变胞手掌不同构型下手指的空间位置，分析了手指的工作平面变化对抓取不同造型陶瓷器的可靠性和稳定性的影响。（剩余10063字）

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