排水管道自适应清理机器人支撑机构运动学分析
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摘要： 随着城市排水系统规模增长，排水管道堵塞问题愈发复杂，传统人工清堵方式存在操作难、效率低的问题。采用排水管道自适应清理机器人代替人工进行管道清堵，提高清堵工作的效率和安全性，确保城市排水系统顺畅。通过对自适应清理机器人支撑机构进行正逆运动学分析和正逆运动分析完成了自适应清理机器人的支撑机构的设计和结构优化，为支撑机构的设计、优化、控制和验证提供了基础理论和方法；并通过仿真验证了机构的可行性，对支撑机构进行轨迹规划使其能够在排水管道复杂的环境中实现避障功能。（剩余10525字）