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文章编号： 1006-9798（2024）03-0093-06； DOI： 10.13306/j.1006-9798.2024.03.013
摘要：
为了清理中大型排水管道中的硬质废物，借鉴MIT机械狗和Ascento腿部机构的轻量化及可靠性优点，设计了一种排水管道自适应清理机器人的支撑机构，采用了二自由度支撑机构，在保持机器人稳定的同时具有较强的越障能力。（剩余7170字）
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排水管道自适应清理机器人支撑机构的优化设计
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