动态场景中工业机器人抓取位姿预测算法研究

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摘要：针对工业机器人动态场景抓取任务中传统算法依赖先验模型、实时性差等问题，本文提出一种基于深度神经网络的通用抓取算法。通过构建两点式抓取数学模型，设计改进型抓取质量卷积神经网络（Grasp Quality Convolutional Neural Networks ，GQ-CNN）架构；采用深度图像直接映射抓取位姿的方法，结合多层级卷积特征提取与批量归一化技术，实现未知场景下的高效抓取检测。（剩余5618字）

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