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摘 要：传统A*算法仅适用于单目标路径规划、难以应对多点路径需求的局限性，[A2] 针对这个问题，设计并提出了一种改进的A*算法。该方法利用蚁群算法在全局范围内探索并确定遍历所有检查点的最短路径，在蚁群算法所提供的全局最优路径基础上，采用A*算法对每一对相邻节点执行局部路径优化，确保整体路径不仅在全局上达到最短，同时在局部也实现最优。（剩余3966字）
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基于改进的A*算法的煤矿巡检机器人路径规划研究
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