基于ROS的六轴工业机器人避障研究
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摘要：为了解决工业机器人在复杂环境中的实时避障问题，该文提出在ROS平台中的工业机器人避障规划方案。首先，利用SolidWorks建立机器人3D模型并导入到ROS平台中的RViz环境中;其次，通过MoveIt！工具提供的KDL库完成对机器人的逆运动学方程求解问题，使用OMPL库中的RRT算法实现对机器人的运动规划;最后，在ROS平台下的RViz环境中对运动规划结果进行了仿真，使用rqt工具分析了机器人运动过程中关节位置随时间变化的曲线，验证了该方案的有效性。（剩余5206字）