自抗扰控制器在水下机器人中的应用

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摘 要：针对水下机器人模型不确定性，且在实际运行过程中会受到各种不确定的干扰，因此利用自抗扰控制器不依赖于系统模型的参数，其可以实时评估和补偿内外部扰动的特点，对水下机器人进行控制。通过对水下仿机器人系统的仿真验证，从仿真结果中可以看出，所设计的控制器取得了较为优良的控制性能，具有较好的鲁棒性和抗干扰能力，具有一定的实用价值及借鉴意义。（剩余4132字）

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