工业机械臂自适应模糊阻抗控制算法研究

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摘  要：针对工业机械臂末端执行器对未知环境柔顺性差的问题，该文以最典型的六自由度工业机械臂为研究对象，分析阻抗参数对工业机械臂末端接触力的影响，提出基于模糊控制器的自变阻抗参数控制算法。根据拉格朗日方程和MATLAB/SIMULINK软件平台搭建六自由度工业机械臂的仿真动力学模型，并设计模糊控制器的控制规则得到各个阻抗参数的补偿量，使得末端执行器随着环境的变化而得到不同的阻抗参数。（剩余5689字）

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