平面2自由度对称并联机构的传动性能研究

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摘  要：机械传动性能的研究在机械领域是一个比较重要的研究内容。文章利用传动角的概念，以一种PRRRP对称并联机构为研究对象，提出一种评价平面并联机构力传递性能的度量指标，并运用该指标对PRRRP对称并联机构进行相应的优化设计。

关键词：并联机构;优化设计;传动角

中图分类号：TH112      文献标志码：A          文章编号：2095-2945（2022）05-0076-03

Abstract： The mechanical transmission performance is one of the most important issues in the field of parallel mechanism. Based on the concept of transmission angle， this paper takes a PRRRP symmetric parallel mechanism as the research object， puts forward a measurement index to evaluate the force transfer performance of the planar parallel mechanism， and uses this index to optimize the corresponding design of the PRRRP symmetric parallel mechanism.

Keywords： parallel mechanism; optimal design; transmission angle

1 并联机构的研究现状

现有的机械结构可以从结构上分为串联式和并联式。（剩余3257字）