基于对偶四元数移动机械臂运动学建模与控制

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摘  要：针对冗余移动机械臂求取任务空间速度与广义空间速度映射关系困难，将移动底座与机械臂视为一个系统建立基于单位对偶四元数的运动学模型，得到的运动学描述非常简洁并且避免奇异性问题，通过单位对偶四元数微分推导空间运动旋量与广义速度间映射关系，由空间运动旋量与末端执行器任务空间速度间的关系推导出几何雅可比矩阵。（剩余4304字）

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