鞋带自动穿引机械手装置设计与研制

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摘  要：針对制鞋过程中鞋带工序的人工操作带来效率低下和成本高昂的不足，设计和研发了穿鞋带装置。基于人工穿鞋带的特点，设计了机械化的自动穿引原理，研发了包括基座、双机械手和视觉机构等结构的穿引系统;基于立体成像技术，设计了双目位姿控制方法，建立基于逆动力模型的非线性关节计算力矩协同控制策略，提高标定的速度和精度;应用多目标优化原理，对鞋带穿引运动轨迹进行优化，设计了基于向量场直方图的实时避障技术，实现可靠稳定穿引;最后，集成以上设计研发了样机进行实验验证。（剩余4678字）

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