欠驱动船舶的跟踪控制

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【摘要】利用Fossens模型对船舶动力学进行建模，讨论了该模型在两个控制输入参数冲击力和偏航力矩的作用下，欠驱动船舶的跟踪控制问题，通过simulink实现对该模型的搭建与仿真。提出来一种改进型PID自适应控制算法，分别模拟了运用PID控制器的船舶运动控制效果以及自适应控制器对船舶的运动控制效果，通过仿真进行对比，证明了自适应控制算法能够更好地补偿欠驱动船舶的跟踪控制问题，达到良好的船舶跟踪控制效果。（剩余2801字）

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