基于目标的域随机化方法在机器人操作方面的研究

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摘要：使用强化学习解决机器人操作问题有着诸多优势，然而传统的强化学习算法面临着奖励稀疏的困难，且得到的策略难以直接应用到现实环境中。为了提高策略从仿真到现实迁移的成功率，提出了基于目标的域随机化方法。使用基于目标的强化学习算法对模型进行训练，可以有效地应对机器人操作任务奖励稀疏的情况，得到的策略可以在仿真环境下良好运行。（剩余15860字）

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