基于特征分解的快速位姿图优化算法

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摘要：位姿图优化（pose graph optimization，PGO）是计算机视觉领域中广泛应用的高维非凸优化算法，很难直接求解，主要依赖于迭代技术，对初始值的质量要求较高，在实践中很难得到保证。针对位姿图优化问题进行了研究，提出了基于特征分解的位姿图简单封闭解算法，该算法首先对PGO问题的最大似然估计进行半定松弛，然后将其转换为特征分解问题，并利用数据的稀疏性设计了改进的模型降阶方法进行求解，进一步提高了算法的计算速度。（剩余17747字）

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