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摘要：为解决焊接机器人面对不同焊接工况时，焊缝跟踪精度低的问题，文章提出了基于图像处理技术的机器人焊接焊缝跟踪方法。利用CCD传感器采集机器人焊接焊缝图像，基于点操作的图像增强方法，灰度变换机器人焊接焊缝图像。利用SegFormer图像语义分割模型，通过Transformer编码器与多层感知机解码器，采用递归空洞自注意力机制，从机器人焊接焊缝的灰度图像中提取焊缝跟踪路径。（剩余8524字）
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基于图像处理技术的机器人焊接焊缝跟踪研究*
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