一种自动避障双轮平衡小车的研制

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摘要：为进一步提高平衡小车的精度、稳定性及运行安全性，研制了一款自动避障双轮平衡小车，其核心处理器采用STM32F103C8T6芯片，使用MPU6050传感器采集小车运动过程中的车身姿态，并通过编码器获取小车的角度和加速度，然后采用PID算法获取合适的PWM值作用到电机驱动芯片上，通过控制电机的正反转以及转动速度来实现小车运动过程中车身的平衡及转向。（剩余9038字）

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