基于状态可观测性和多模态数据PF的移动目标跟踪

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摘 要：为了实现对移动目标的跟踪，提出了一种新颖的基于目标状态可观测性和多模态数据粒子滤波（ＰａｒｔｉｃｌｅＦｉｌｔｅｒ，ＰＦ） 的跟踪方案。通过部署在目标移动区域中的传感器获得跟踪目标的距离和到达方向测量值，对接收到的数据进行预处理来计算ＰＦ 的观测值，以形成一个临时距离图像。通过利用状态更新函数和形成的候选图像模板确定目标状态向量；在ＰＦ 器中加入额外的加权阶段，使得ＰＦ 器可自适应地同步多模态数据流，以实现鲁棒的目标跟踪。（剩余12663字）

试读结束

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