动态拓扑下四旋翼无人机集群蜂拥控制

打开文本图片集

摘 要：针对动态拓扑下无严格构型约束的无人机集群协同控制问题，基于四旋翼无人机（quadrotor unmanned aerial vehicle， QUAV）内外环串级控制思想，提出一种QUAV集群蜂拥控制策略。引入卡尔曼一致性滤波（Kalman-consensus filter， KCF）算法对带有噪声的通信数据进行融合，实现对变速度领导者状态的精确估计;考虑无人机集群拓扑的动态变化及可扩展性需求，设计基于KCF的蜂拥控制算法以实现无人机集群位置控制，利用李雅普诺夫稳定性定理证明算法的稳定性;基于大脑情感学习（brain emotional learning， BEL）模型设计姿态控制器，实现了QUAV的姿态控制。（剩余23701字）