基于CL-RRT与MPC的舰载机牵引系统路径规划

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摘 要：

针对舰载机在甲板狭小、复杂环境下的调运过程，结合闭环快速随机搜索树（close loop rapidly exploring random trees， CL-RRT）和模型预测控制（model predictive control， MPC）提出一种舰载机牵引系统的路径规划算法。首先，在CL-RRT中采用纯追踪器与线性二次型（linear quadratic， LQ）控制器得到系统的控制输入并向前仿真得到规划路径。（剩余13142字）

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