考虑特殊区域的离散区域划分方法

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摘 要：

基于多机器人系统的区域覆盖中的区域划分问题，分析现有区域覆盖任务发现，在任务区域中存在危险区域或优先级更高的特殊区域。针对特殊区域需要分配给最少的机器人的情况，设计了一种基于Morse分解的离散区域划分方法。该方法用放射状Morse分解来定义离散任务区域的空间结构，并提出一种改进回溯法来确定最优分割线，以避免分割特殊区域并保持多机器人工作量均衡。（剩余13948字）

试读结束

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