面向空地中继网络优化的无人机运动控制方法

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摘 要：

本文提出一种基于模型的通信中继无人机运动控制方法，旨在提高地面车辆编队的网络连通性和通信性能。通过联合考虑未知多用户移动性、环境对信道特性的影响以及接收信号的不可用到达角信息来解决中继无人机运动控制问题。该方法主要由两部分构成：① 利用图论中的最小生成树构建网络连接性并定义通信性能指标，该网络连接性同时考虑了地面节点与无人机的通信链路及地面节点与地面节点的通信链路;② 针对移动节点的通信中继，提出一种改进粒子群优化（particle swarm optimization， PSO）和非线性模型预测控制（nonlinear model predictive control， NMPC）相结合的中继无人机运动控制策略，其中移动节点的未来位置由卡尔曼滤波器进行预测。（剩余15755字）