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中图分类号：TP242DOI：10.3969/j.issn.1004-132X.2025.10.026
0 引言
下肢外骨骼是一种可以穿戴，以人作为主体、机械作为辅助，能满足人体行走需求的助力装置或帮助康复的装置。为使外骨骼与人体更好地贴合，柔性外骨骼成为一种很好的选择，其驱动方式主要分为绳驱动、气动肌肉驱动、弹簧驱动三种。（剩余14660字）
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膝踝关节外骨骼人机匹配性设计与优化
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