基于移动机器人的树木识别与冠层信息测量

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摘要：针对人工测量苗圃冠层参数费时费力，无法快速提取果树冠层参数的问题，提出一种基于环境点云识别算法的树木冠层信息提取方法。首先利用LiDAR-IMU紧耦合里程计进行点云矫正和特征点提取，在建图中使用旋转约束解决Z轴偏移问题，完成测量区域的环境重建；将点云地图传输至后台工作站后，使用欧式聚类和3D-FV-DNNs算法对树木点云进行分割与识别；最后在找到第一主枝后利用立方体素法实现冠层体积建模，采用二维栅格法提取冠层面积参数。（剩余14040字）

试读结束

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