基于改进聚类算法的目标点云分割

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摘要：激光雷达作为自动驾驶不可或缺的传感器，非地面点云聚类作为环境感知障碍物的重要环节，对自动驾驶汽车的安全至关重要。针对现有聚类方法出现的聚类不足、过度聚类和实时性差的问题，本文提出了一种从粗到细的聚类策略来平衡聚类的精度和速度。首先提出基于角度和距离判断的聚类方法对点云进行粗处理，然后采用基于断点检测的聚类方法对点云进行细化，实现了目标点云的精确分割。（剩余7073字）

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