基于阻抗控制的电动机六足机器人步态仿真

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中图分类号：TP242 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.12.012

【结果】结果表明，该仿生六足机器人的结构设计合理，控制器精准有效，对复杂地形适应性强；机器人阶梯爬升过程状态平稳，满足预先设计的运动要求。

0 引言

六足机器人在复杂地形中行走，遇到未知障碍物时，机器人足端会与地面提前接触或者延后接触，机器人机身会因为较大的足端冲击力而失稳。（剩余14335字）

试读结束

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