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中图分类号：TP242
文献标志码：A
1拔销作业任务建模与视觉需求分析
1.1拔销作业流程建模
拔销作业是自动化装配中的核心任务，其使用机械臂或机器人系统将销件从装配体中准确拔出[1]。需要对整个作业流程进行建模，保证每个环节协同工作。拔销作业流程如图1所示，由图1可知从目标定位到操作执行的完整工作链。（剩余5233字）
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基于机器视觉的拔销机器人精准定位技术研究
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