3-CPS/S 踝关节康复机器人运动/力性能分析与试验

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摘 要： 在我国，踝关节康复机器人具有巨大的市场潜力。为替代传统的人工康复训练模式，提出一种基于3-CPS/S并联机构的踝关节康复机器人。使用旋量理论建立机构的数学模型，推导的到机构的输入/输出运动旋量及传递/约束力旋量；通过闭环矢量法得到机构的位置逆解方程；采用能效系数法推导并求解得到机构的局部传递指标；分析旋量的物理意义，计算机构的奇异位形；利用ADAMS 进行动力学仿真，探索动平台运动速度与驱动力的相关性；最后搭建试验样机，由插值函数驱动机构运动。（剩余1392字）

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