6-RUS并联机构动力学建模与分析

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摘  要：提出一种可以作为多自由度隔振平台良好构型的6-RUS并联机构，通过矢量求导法得到速度雅可比矩阵，利用动能定理求解并联机器人质量矩阵，对由N个刚体组成的系统与刚性杆分别进行虚功分析，并采用此方法对该机构进行动力学建模与分析。代入结构参数进行数值仿真，得到6-RUS并联机构三维仿真图和驱动力矩。（剩余9618字）

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