基于SLAM的井下巡检机器人的研究

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摘  要：文章设计了基于多传感器融合SLAM的井下巡检机器人。作为SLAM的感知设备，相机、激光雷达和惯性传感器的性能和可靠性在不同的运行速度和环境下相差较大，针对这一特点，结合激光和视觉SLAM子系统以及子系统的误差项对机器人的位姿进行非线性优化，提高了机器人在光线昏暗、地形复杂的井下环境中运行的定位准确性和稳定性。（剩余7629字）

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