基于磁导航的直立轮式机器人控制系统设计

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摘要：能够自主循迹的轮式移动机器人在巡检、搬运、配送等领域已经广泛应用，但是在狭窄空间的特殊场景中难以灵活转向。针对这一问题，文章以S9KEAZ128AMLK单片机为核心控制器，设计了一种基于磁导航的智能行驶直立轮式机器人。单片机通过倾斜角及角速度的互补拟合获取姿态数据，由LC并联谐振电路对导航磁场进行选频获取路径信息，将直立、转向和转速3个闭环控制信号共同作用于左右轮电机，使轮式机器人在保持直立姿势的同时，能够根据道路偏移量改变方向和转速。（剩余5058字）

试读结束

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