基于DQN和SNN的无人车运动规划研究

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摘 要：在无人驾驶领域，运动规划是亟待解决的关键问题之一。无人车的运动规划包括路径规划和路径跟踪控制两部分。目前常用的路径规划方法和路径跟踪控制方法多依据人为制定的规则和策略，缺乏灵活性。针对此问题使用DQN算法，规划得到车辆的路径点，根据规划得到的路径点，使用转向神经网络（SNN）控制车辆在相邻路径点之间进行转向运动，完成对转向关系路径点的跟踪，从而使车辆自主进行路径点规划和路径点跟踪。（剩余6607字）

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