卫星拒止环境下无人机INS/GNSS紧组合定位算法研究

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摘 要：无人机在城市或山区等复杂低空环境下飞行时，很容易进入卫星拒止区域，导致接收到的卫星信号较少，GNSS接收机定位精度大幅下降甚至停止工作。针对无人机在卫星拒止环境下INS/GNSS紧组合的定位性能迅速下降的问题，提出使用零速修正方法对INS/GNSS紧组合定位算法进行改进；并根据航路所需导航性能需求，针对长时间处于拒止环境下可能引起的零速修正重启问题进行了有效约束，保证了无人机在此环境下拥有良好的导航性能。（剩余7315字）

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