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摘 要：预瞄距离对于纯追踪模型的影响至关重要，面对线性预瞄距离和非线性预瞄距离两种常见的预瞄距离选择，本文通过将车辆速度、道路曲率、横向偏差、航向偏差作为模糊控制器的输入，得到预瞄距离系数K，代入两种预瞄距离函数，探究在纯追踪模型的追踪效果。通过模拟两种预瞄距离在直线路段、曲线路段的追踪效果，得到非线性预瞄在两种路段追踪效果更加优越，符合人类驾驶员的驾驶行为。（剩余4079字）
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基于模糊纯追踪模型的最优预瞄研究
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