基于改进RRT算法的机械臂路径规划

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摘 要：针对应用在机械臂的传统快速扩展随机树（RRT）算法搜索目的性不强、收敛慢和路径代价大等缺点，提出了一种自适应步长和终点导向偏置的改进RRT算法。首先，改进RRT算法依据扩展点一定范围内的环境复杂度来决定扩展步长;然后，以终点采样时，将终点以离开障碍物的最近距离方向进行偏置，经过两次赘余点移除，得到更短路径;最后，用三次B样条插值法对路径平滑处理。（剩余131字）

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