基于优化RRT算法的智能车辆路径规划策略

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摘 要：为了解决快速搜索随机树（RRT）算法存在收敛速度慢、生成路径质量差等问题，提出一种融合算法，即将人工势场法以及A*算法的代价函数融合到RRT算法中。使用改进后的RRT算法生成路径，并将其所搜寻到的路径作为初始解传递给A*算法，进而重新规划出一条更优路径，并结合车辆运动学约束，利用贝塞尔曲线平滑路径。（剩余6410字）

试读结束

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